事实上，在机器人开发和人工智能上，开发团队完全是业余水平。于是，他们利用业余时间从零开始学习，不断试错，研发出了第一代CUE，同年秋天成功实现罚球功能。
项目得到了来自丰田内部和外部大量的积极反馈，公司决定将其作为正式项目继续下去。开发完成六个月后，第一代CUE升级为CUE2。这一次，机器人自己两脚站立，从三分球区域投篮，惊艳所有人。CUE开发团队的挑战一直持续到了CUE3和CUE4。
CUE项目的障碍
CUE项目面临着许多障碍。首先，机器人必须测量自身到篮筐的距离，计算出得分球的轨迹，并算出该如何投球。要做到这一点，需要精准的投篮动作。要协调控制每个关节中安装的所有电机，并精确控制每个电机（位置、速度和扭矩），以产生精准的投篮动作。CUE根据篮球运动员的体型设计，安装在关节处的电机尺寸有限，无法安装大型电机。因此，为了让小电机产生足够大的力投篮，必须协调控制安装在每个关节（包括腿部、下背部和手臂）中的电机将力放大，并在投篮动作期间将力传递给球。
换句话说，在投篮动作中，每个电机的位置、速度或扭矩控制的一个微小误差都会导致动作偏差，无法投中。因此，防止误差极其重要。由于瞄准投篮时，机器人站立的位置不同，到篮筐的距离也不同，因此对力进行细微调整至关重要。为根据精确的动作轮廓执行动作，每个电机必须高响应、高功率，且体积小巧。FAULHABER电机在解决这一问题中发挥了积极作用。
CUE2尝试投进三分球
第一代CUE在罚球线成功得分，CUE2则改进为自己两脚站立，在距离篮筐6.75米的三分线外投篮。随着投篮距离的增加，投篮动作中最微小的误差都会产生重大影响。因此，动作中最轻微的偏差都会导致无法从三分线（比罚球线远2.5米左右）得分。
在CUE2的开发中，电机高功率输出是主要问题，而FAULHABER的4490 B系列无刷直流伺服电机因尺寸和功率被列为候选产品之一。在投篮动作中，多个电机同时受到控制，电机必须更加努力地运转以瞬间产生大量扭矩。尽管有困难，但基于FAULHABER工作曲线的热仿真结果证实CUE2有足够的散热设计，该电机也被认定能够承受使用。
起初，因控制器参数调整不到位，电机时有损坏。不过，项目还是到了CUE2成功投出三分球的阶段，并在一场日本职业篮球赛的中场休息时进行了展示。
升级到CUE3和CUE4
CUE3的开发基于一个新概念：机器人左手接球时，进入投篮位置并尝试得分。CUE3进行了这一展示后，团队收到了挑战吉尼斯世界纪录的邀请。
在为挑战吉尼斯世界纪录做准备时，CUE最初一次投篮前需要约一分钟准备时间，进一步改进后，能以每12秒一次的速度准确投篮。
连续投篮次数超过1000次时，参照东京奥运会和残奥会，挑战的目标设为2,020次投篮。挑战开始6小时35分钟后，喜悦的时刻终于到来。
CUE3获得了“人形机器人（辅助）连续罚篮次数最多”的吉尼斯世界纪录：2,020次投篮。
继CUE3创造了罚篮吉尼斯世界纪录后，CUE4的目标定为挑战三分球大赛。三分球大赛是将25个球沿三分线五个投篮点各放五个，球员在指定时间内比拼成功投篮的次数。CUE4迅速移动到投篮点，抢球，进入投篮位置，投进三分球，令现场观众兴奋不已。CUE4采用FAULHABER最近推出的4221 BXTH系列全新外转子无刷扁平电机，具有抓球的新功能。FAULHABER将继续接受新挑战，期待CUE未来的发展。
