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常见问题

一般
产品提供哪些过压保护措施?

从控制器测量电机反向感应生成的高压。如果超出控制器中设定的值,控制器将尝试降低能量。

通过电机或者通过降低减速。或者将制动斩波器连接到直流电源。

我的电机是否提供热保护?

所有FAULHABER控制器都根据环境温度和测得电流值来估算绕组温度。如果计算出的绕组温度高于第一阈值,则电流不得超过配置的连续电流。 如果估计的绕组温度进一步升高,则功率级将最终被关闭。

控制回路是否有某种自动调谐?

当然可以。使用电机选择向导为选定电机预设所有控制回路。此后,可能根据应用程序对速度回路和位置回路进行调整。 因此,在第二步中,如有可能可以通过阶跃响应测试来确定连接惯性。或者,您可以输入系统相对电机惯性的最佳估计值。 两种情况下都对速度回路和位置回路的控制参数进行调整。配置参数也是如此。可能需要进一步的调谐,并得到我们的交互式调谐工具的支持。

MC V3
哪个控制器适用于xxxx电机?

请选择一个电机连续电流不小于控制器连续电流30%的控制器。所以对于连续电流约2A的3268 BX4来说,MC 5005比较好,MC 5010可能不是最佳选择。

原因是当前测量的分辨率有限。

但是无论如何:总是取决于操作的类型。位置控制通常很好,即使对于10A驱动器上的1A电机,转矩控制也可能不太令人满意。

如何将设置复制到下一台控制器?

如果需要进行参数的设置和复制,需要使用Motion Manager软件。 可以通过对象浏览器对设置进行发送和保存。 通过相同的方式可以将参数文件 (XDC) 载入尚未进行设置的设备。

是否可以恢复设备的出厂设置?

必须通过终端发送“restore_all”指令。 执行该指令后需要重新启动。

这些控制器是否也支持非FAULHABER电机?

是的。最后,这些是反馈系统和电机参数范围的问题。FAULHABER控制器针对无铁芯电机进行了优化。这些电机的电气时间常量低至50µs。但是,即使是最先进的标准伺服电机,也支持约1ms电气时间常数。最后要检查一遍所有参数。所以请尝试将您的电机添加到FAULHABER Motion Manager的数据库中,或给我们发送电子邮件 mcsupport[at]faulhaber.com.

FAULHABER控制器支持哪些反馈系统?

包括各种反馈选项。BLDC伺服电机通常提供数字或模拟霍尔信号。此外,还有一个增量编码器。或者,也很可以简单使用带AES绝对编码器的FAULHABER电机。

直流电机需要增量编码器。

这些控制器是否支持不同的Abs编码器还是多圈绝对值编码器?

MC5010、MC5005和MC5004确实带有一个SSI编码器接口。可以使用SSI或BiSS接口配置单圈和多圈编码器配置。但也有一些限制。 建议您查看一下我们的应用说明158,或者给我们发送电子邮件mc mcsupport[at]faulhaber.com

MC V2.5
如何将设置复制到下一台控制器?

如果需要进行参数的设置和复制,需要使用Motion Manager软件。 可以在菜单页“接收文件”内创建一个参数文件 (.MCP)。 通过相同的方式可以将此参数文件载入尚未进行设置的设备。

是否可以恢复设备的出厂设置?

-RS232:

必须通过终端发送“fconfig”指令。 执行该指令后需要重新启动。

-CAN:

必须通过终端发送“restore_all”指令。 执行该指令后需要重新启动。

SC
如何将设置复制到下一台控制器?

如果需要进行参数的设置和复制,需要使用Motion Manager软件。

可以在“驱动配置”(最后一个标签页)内创建一个参数文件 (.BIN) 通过相同的方式可以将此参数文件载入尚未进行设置的设备。

是否可以恢复设备的出厂设置?

在驱动配置标签页(最后一页)内可以点击“调用出厂设置”按键。

不用传感器的情况下能否操作无刷电机?

如果使用运动控制器的话不可以。换向时需要反馈信号。

调速控制器(SC5004 / 8除外)无需传感器反馈信号也可以控制无刷电机。换向点取决于反电势

RS232
RS232的电压等级是什么?

对于MC2 / 3来说TxD线的电压等级可能需要达到 -5.5。MCxx 3002 x RS和22xx BX4 CSD能输出 -4伏电压。 根据主控系统,RxD端口可能有不同的电压值(计算机输出电压通常在-5V至-9V之间)。

CAN
FAULHABER运动控制器的CANopen网络设置的典型配置是什么?

波特率可能介于125kBit和1Mbit之间。我们建议使用节点防护。防护时间可以是100ms,防护寿命系数= 3。使用的同步最小为10ms。为每个节点的同步周期增加1ms。为了减少总线通信量,只有当值发生变化时,才发送RxPDOs(传输类型255)。但在大多数情况下循环监控实际值。因此,将它们的传输类型更改为1 – 每个同步周期。

即使使用FAULHABER运动管理器,也根本没有检测到任何CANopen控制器?

请检查终端电阻。标准配置是总线两端各有一个120欧姆电阻。因此,如果设备关闭,您应该能够测量到CAN_H和CAN_L之间60欧姆电阻。

我没有这么理想的总线。更像是一个星形配置。我应该把终端放在哪里。

没有严格的规则。总的电阻值必须在40欧姆到80欧姆的范围内。但是效果最好的地方必须是尽量减少总线错误的地方。从中央连接60欧姆开始。

似乎无法使用我的CAN–master变更FAULHABER控制器的PDO映射。

PDO映射存在一个序列。即使节点仍处于CAN通信的预操作阶段,也应进行动态映射。也可以在操作阶段完成。为此,必须首先设置PDO的无效位。即PDO的COB-ID参数的MSB。然后变更映射并再次重置无效位。

以太网络
控制器支持的典型/最小更新速率是多少?

最小更新速率为500µs,典型值可能为1ms-2ms,具体取决于操作类型。对于使用基于服务器的插值的系统,1ms是个不错的选择。

这些不同的操作模式怎么用:我应该用哪一个?

如果仅移动单轴,或者要移动的不同轴不需要紧密同步,则使用基于轮廓的模式(PP, PV)。这些模式非常适合总线系统,更新速度有限,如RS232或CAN。基于控制器的脚本也一样。

如果在主控制器中计算运动轨迹,则使用循环模式(CSP, CSV, CST)。可用于单轴或多轴配置。这些情况下,主控制器中甚至可能关闭一些控制回路(很可能仅仅是pos回路)。典型的配置是在CSP模式下使用NC-I插值的主设备和许多从设备,比如我们的铣刀演示。

如果不是通过总线系统接收参考值,而是通过离散输入之一接收,则使用模拟模式(APC, AVC, ATC)。可以是扭矩、速度或位置控制,使用电位计等模拟参考值或PLC的模拟输出。齿轮模式下也可以是PWM参考或参考编码器。

应用注释

产品

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AN 016 - MCST3601 – stallGuard2TM

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AN 017 - MCST3601 – coolStepTM

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AN 018 - MCST3601 – Reference Search

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产版本: V2.5

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产版本: V2.5

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产版本: V2.5

类别: System setup

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产版本: V2.5, V3.0

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产版本: V3.0

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类别: Third party components

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AN 158 - Support of Absolute Encoders with SSI / BiSS-C interface

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产版本: V3.0

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产版本: V2.5

类别: System setup

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AN 171 - Kendrion and FAULHABER MC V3.0 EtherCAT

产版本: V3.0

类别: EtherCAT

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AN 174 - Setup and configuration of a CANopen sub-system

产版本: V2.5, V3.0

类别: CANopen

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AN 176 - Tutorial on the MomanLib

产版本: V2.5, V3.0

类别: RS232 / CANopen

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