工业机器人

Dongbu工业机器人可用于半导体制造业，负 责在完成一个工序后将高度敏感的硅晶片拿起，然后精确摆放到下一个工位。用于这类任务时机 器人固定在生产位置不移动。此外公司也生产用 于日常生活的机器人，比如清洁地板，作为自动 化警卫巡视房间或引领并给来宾作介绍。它们依 靠轮子移动，有一个箱形的壳体。这两种机器人 的共同点是用自己的计算和机动能力来完成少量 的、有空间限制的任务。它们能有效地利用自身 的资源，但并不是一个多能手。

仿人技术的发展障碍

与其他机器人相比，仿人（像人一样的）机器人 在基本运动上已有一个显著的缺点：用两腿直立行走 比任何精细操控的轮式移动要复杂无数倍。即使人类 也要花一年的时间才能掌握这种看似很一般的运动序 列，在大约200块肌肉、许多复杂的关节和多个大脑专 区之间实现良好的配合。再者，人体生物机械的能源 效率不尽如人意。手臂和腿的不利杠杆比率要求即使 为了取得很小的效果也要付出相对很大的力量。
因此直到现在，仿人机器人仍然只是作为科研对 象和玩具使用。大约从90年代起，来自世界各地的技 术院校加入了机器人足球大赛，并在这一过程中将科 研、技术发展和游戏乐趣组合成了一个创造性的多产 单元。其中仿人机器人有一个自己的联赛。此外，全 球机器人爱好者组建了一个巨大的国际协会，他们在 自建或通过预制组件装配而成的机器人上测试编程技 巧，积极地推进了对仿人机器人的认识和了解。

在上述背景下，Dongbu Robot公司的Hovis系列有着 无数的追随者。这其中的一个主要原因是能够移动高 约35厘米的机器人的伺服模块。可分开销售的伺服模 块是挑剔的业余制作爱好者的青睐对象。一个伺服模 块是一个紧凑的单元，如与人类比较，它就好像一个 肌肉-肌腱-神经包，安装在四肢内。它将电池能量 和控制信号转换为独立的运动。对于小型仿人机器 人，Dongbu Robot开发出了HerkuleX系列伺服单元。 它们由驱动电机、高性能减速箱、电子反馈系统（编码器）和通讯接口组成，一起安装在坚固的塑料 外壳内。
编码器的作用是确保伺服模块总是精确地知道自己 所处的位置。它也为诸如“向前一步”等指令翻译控 制信号，并规定电机为此需要执行的转数数。电机、 软件和控制单元之间的完美配合使机器人关节获得了 一定程度的运动自主性。借助HerkuleX伺服单元，机 器人可精确、独立地控制简单的运动和复杂的活动模 式。周密成熟的编码器软件和功能强大的通讯接口确 保了准确、快速的信号传输。